ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH MOBILE ROBOT BÁM QUỸ ĐẠO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP LOGIC MỜ
Từ khóa:
điều khiển hiện đại, điều khiển mờ, mobile robot, robot bám quỹ đạoTóm tắt
Trong nghiên cứu này, tác giả đã áp dụng và điều khiển mô hình toán học của hệ mobile robot điều khiển bằng hai bánh sử dụng
phần mềm Matlab/Simulink. Trong đó, tác giả trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ trong việc điều khiển mobile robot bằng cách điều khiển độc lập tốc độ motor bánh trái và motor bánh phải sao cho robot có thể di chuyển bám quỹ đạo tham chiếu cho trước. Kết quả mô phỏng thu được từ công cụ Matlab/Simulink cho thấy được hiệu quả của phương pháp điều khiển mờ lên đối tượng phức tạp như mobile robot điều khiển bằng hai bánh với yêu cầu đặt ra là robot có thể di chuyển bám theo mục tiêu tham chiếu với các dạng đường thẳng, đường tròn và đường lưới. Kết quả đạt được là mô hình robot hoàn toàn có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra, mô hình có khả năng bám sát theo mục tiêu tham chiếu dựa trên những đường đi từ đơn giản đến phức tạp với khoảng cách và sai số cho phép.
